Gruppen blev stiftet d. 2. marts 1987 af lederne Nikolaj Pedersen og Kirsten Jensen, som begge havde været ledere i Buderupholm Trop, samt tidligere i Det Danske Spejderkorps i henholdsvis Skørping og Arden.
Navnet Rold Skov Gruppe blev et naturligt valg på grund af gruppens placering i og tilknytning til dette storslåede stykke natur.

I begyndelsen blev spejdermøder afviklet i et nedlagt butikslokale, senere i gildestue og køkken hos Kirsten og Henning Jensen. Dette var selvfølig ikke tilfredsstillende i længden, så derfor var der et stort ønske om at finde et sted, der kunne være gruppens eget. Det lykkedes i 1988 at leje grunden på Mosevej 40 med tilhørende skovareal og sø. To år senere blev grunden købt, og der blev opstillet 2 skurvogne, der fungerede som hytte i ca. 10 år.
Niels Jørgen Lanng tog initiativ til planlægning af en større og smukkere bygning. Med Henning Jensen som tovholder begyndte i 1997 byggeriet på en 125 kvadratmeter stor bjælkehytte af rundtømmer af douglasgran. Der blev brugt 140 kubikmeter rundtømmer. Opførelsen af hytten blev udført af udelukkende frivillig arbejdskraft. Hytten blev indviet d. 16. september 2000 og fik navnet Bjælkehytten.
I 2006 påbegyndtes byggeriet af et værksted/depotrum, som også er opført af frivillig arbejdskraft. Derudover er der anlagt bålplads i amfiteaterstil, raftestativ, brændeskur og indgangsportal.